6. 制御数学基礎Ⅳ
2025年1月28日
周波数領域でのH_\inftyノルム 虚軸上で二乗可積分な複素ベクトルx(j \omega)全体に内積を$$\langle x,y \rangle = \frac{1}{2 \pi}\int_{-\inf […]
5. 制御数学基礎Ⅲ
2025年1月25日
※状態フードバックやオブザーバについては、システム制御の14. 15. 16. 17.を参照願います。 状態フィードバック、オブザーバと二重既約分解 制御対象は、式(1)で示すように厳密にプロパーとする。$$G(s) = […]
4. 制御数学基礎Ⅱ
2025年1月24日
内部安定の定義 図１のようにプロパーな制御対象G(s)とプロパーな制御器C(s)からなる閉ループ系の安定性を考える。ただし、\text{det}|I-CG| \neq 0と仮定する。このとき、\( […]
3. 制御数学基礎Ⅰ
2025年1月19日
伝達関数の表現と演算 状態方程式と出力方程式を式(1)とする。\dot{x} = Ax + Bu,\quad y=Cx + Du \;\;\; \cdots (1)このとき、システムの伝達関数は、式(2)の各種形 […]
2. H_\infty制御問題の定式化
2025年1月15日
H_\infty制御問題は、適当に定義された外乱wと制御量zの間の閉ループ伝達関数G_{zw}(s)に対して、\|G_{zw}\|_\infty \lt \gammaとして、閉ルー […]
1. H_{\infty}制御の概要
2025年1月15日
フィードバック制御と目的 図１はフィードバック制御系の基本構成図である。予定する基準動作を目標値r、実際の動作結果を制御量z_0、両者の差を偏差eといい、制御器Cはこの偏差eの情報 […]