32. コンパレータによるLC発振回路
2026年1月27日
LC発振回路はトランジスタを使用してつくるが、100kHz程度であればコンパレータを使用してつくることができる。コンパレータを用いたLC発振回路は、一般的に「矩形波」が必要な用途や、確実に発振を開始させたい場合に採用され […]
31. 疑似微分器の実装
2026年1月23日
※注意：理論の検証的な話題で、実用性はあまりないと思われる。 疑似微分器（Practical Differentiator）は、理想的な微分器が抱える「ノイズへの弱さ」や「動作の不安定さ」を克服するために、あえて高域のゲ […]
30. インピーダンス制御
2026年1月21日
インピーダンス制御（Impedance Control）は、ロボットの先端（エンドエフェクタ）と環境との間の「動的な関係（力と運動の関係）」を操るための制御手法である。これまでの「位置制御」や「力制御」とは異なり、ロボッ […]
28. 外乱オブザーバ
2026年1月1日
外乱オブザーバ（Disturbance Observer: DOB）は、モータ制御などの精密なモーションコントロールにおいて、負荷トルクの変動や摩擦、モデルの不確かさを「外乱」として一括して推定し、その「外乱」打ち消すた […]