15. 平山観音院の千手観音と不動明王
近隣の寺院参拝ということで、平山観音院（高野山真言宗：北九州市）へお参りに行った。平山観音院は、十一面観音を本尊とし、江戸時代に建立されたと云われている。淡島神社に到る県道262号の途中に案内看板があり、そこから農道を山 […]
10. スライディングモード制御器の設計
スライディングモード制御則の設計の目的は、切換面にない状態から切換面に収束させて、その面上に状態を保つことである。これを保証することは制御器の設計にかかっている。ここでは、式(1)に示す\(m\)個の入力を有する線形な系 […]
14. 高松塚古墳と金峯山寺
奈良へ小旅行した。これまで、東大寺、興福寺、薬師寺などを参拝したことがある。今回は、1泊2日で吉野の金峯山寺を目指した。初日は、橿原神宮（写真１）を参拝して大和八木駅周辺のホテルで宿泊すれば良いと考えていたが、時間が余っ […]
9. 切換超平面の設計（3）
周波数整形による切換超平面の設計法 スライディングモード制御（SMC: Sliding Mode Control）は、システムのパラメータ変動や外乱に対して高いロバスト性（頑健性）を持つ非線形制御手法で、この制御法では、 […]
8. 切換超平面の設計（2）
最適切換超平面の設計法 式(1)のシステムに対して、スライディングモード制御になってからの状態の変動を最小にする最適な切換超平面を求めることを考える。$$\begin{cases} \dot x_1 = A_{11} x […]
7. 切換超平面の設計（1）
連続時間系のスライディングモード制御における切換超平面の設計を考える。 極配置による設計法 式(1)の線形時不変系で考える。$$\dot x_a = A x_a + B u \;\;\; \cdots (1)$$ここで、 […]
6. スライディングモードのロバスト性
式(1)のシステムにおいて、$$\dot x = Ax + Bu,\quad \sigma = Sx \;\;\; \cdots (1)$$ 式(2)のように外乱の存在する系を考える。$$\dot x = Ax + Bu […]
5. スライディングモード制御の構造
スライディングモード制御は、線形制御とは異なり、線形制御系における状態方程式と出力方程式の対$$\dot x = Ax + Bu,\quad y = Cx + Du$$からなる状態空間モデルに代わって、状態方程式と切換関 […]